RoboSight

RoboSight 是用於驗證 iOS 裝置作為 ROS 2 外部感測器的 App。 目前已完成 Zenoh 連線與相機影像串流。

目前功能

• iOS App 連線到 ROS 2 Zenoh router
  • 發送 /robosight/status
  • 記住最後使用的 Router Address
• IMU
  • 整合至 /tf
• 相機功能
  • 發送 /robosight/camera/image_raw/compressed
  • 發送 /robosight/camera/camera_info
  • 相機影像固定以直式 portrait 輸出
• robot
  • 載入 robosim_library 機械手臂
  • 目前只支援 .stl 模型，其他模型無法成功載入
  • 可訂閱 joint_states
• Teleoperation
  • 以 sensor_msgs/msg/Joy 發送 /joy
  • 選擇 AMR 後，需在 Settings 明確啟動 Teleoperation 才開始發布
  • 20 Hz autorepeat，並在放開搖桿、切換模式、App 進入背景或斷線時歸零
  • AMR profile：axes[0] 左轉為正、axes[3] 前進為正、buttons[0] 為 enable

RoboSight

Start Page	Camera	Robot

ROS integration on roboSim

App 設定

Xcode Simulator：

Router Address: 127.0.0.1
Router Port: 7447
Domain ID: 0

實體裝置：

Router Address: <Mac 或 ROS Docker host 的區網 IP>
Router Port: 7447
Domain ID: 0

注意：Xcode Preview 只適合檢查 UI，不能用來驗證 ROS 連線。請使用 Xcode Run 啟動 Simulator 或實體裝置。

ROS 2 Setup

Install Zenoh RMW：

apt-get update
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y ros-jazzy-rmw-zenoh-cpp

啟動 Zenoh router：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

Test：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0

ros2 topic info /robosight/status --verbose
ros2 topic echo /robosight/status std_msgs/msg/String
ros2 topic hz /robosight/camera/image_raw/compressed
ros2 topic hz /robosight/camera/camera_info
ros2 topic info /joy --verbose
ros2 topic echo /joy
ros2 topic hz /joy

Rviz2：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
rviz2