L1 · owner 角色：平台
L1 平台基础 + L2 下行 HAL
零业务语义，被所有层依赖，最稳定。
本仓处于初始化状态，尚无源码。以下流程随 P0/P1 落地逐步可用。
# 1. 拉取（仓齐备后改为从元仓 foray_ws 一键拉取）
git clone git@github.com:ZQU-Foray/foray_platform.git
cd foray_platform
# 2. 依赖安装
rosdep install -y -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro humble
# 3. 构建
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 4. 运行
# （待装配根就绪后补充）| 类型 | 依赖 |
|---|---|
| 自研仓 | X2 |
| 第三方 | Eigen3 · ROS 2 Humble · 各传感器官方 SDK（Livox / Hikvision 等） |
L1 基础设施
| 模块 | 内容 |
|---|---|
| 时间与时钟 | 统一时钟源 · use_sim_time 行为一致 |
| 数学/几何/滤波 | EKF · PID · 坐标变换 |
| 数据结构 | 无锁队列 · 线程池 |
| 参数系统 | 类型化 schema + 校验 + 热加载 |
| 错误码 | 结果类型 · 生命周期 |
| 日志/录制/回放 | 基础设施（X4 的底座） |
| 状态编码器 | 纯函数，训练与部署共用 |
L2 下行 HAL（依赖倒置：抽象在本仓，具体驱动放本仓之下的插件目录）
| 模块 | 内容 |
|---|---|
| 传感器 | 激光 · IMU · 相机 |
| 执行器 | 底盘 · 云台 · 发射机构 |
| 总线 | 串口 · CAN · USB |
| 设备生命周期 | open / close / recover，ERROR 态尽量自修复 |
急停硬路径放本仓：最终安全降级（cmd_vel 超时归零、发射机构断电）不依赖中间件，
位于最靠近执行器的执行器抽象内部，独立实时线程 + 超时定时器。
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零业务语义——不知道该车是哨兵还是步兵
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不直接到处使用 ROS 2——否则无法单测、无法去 ROS 化、无法换中间件
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依赖方向恒为「实现依赖抽象」：抽象接口在本仓，具体驱动在本仓之下的插件目录
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接口稳定；生产构建可关闭可观测实现，但接口不变
| 方向 | 对象 |
|---|---|
| 上游（本仓依赖谁） | foray_interfaces |
| 下游（谁依赖本仓） | foray_localization · foray_vision · foray_auto_aim · foray_navigation · foray_decision · foray_robots · foray_ws |