UMAS GUI

Операторский пульт управления подводными аппаратами. UMAS GUI принимает телеметрию и видеопотоки через ROS 2, отображает состояние аппарата и передаёт команды оператора в систему управления.

Возможности

• управление движением аппарата с клавиатуры и геймпада;
• ручной, автоматизированный и автоматический режимы управления;
• настройка контуров стабилизации и прямого воздействия оператора;
• отображение положения, ориентации, глубины и состояния аккумуляторов;
• основной и дополнительный видеопотоки с полноэкранным режимом;
• HUD-приборы, предупреждения и уведомления оператора;
• управление освещением и исполнительными устройствами;
• сброс локальной позиции DVL;
• запись основных ROS 2 топиков в rosbag формата MCAP.

Технологии

• C++17 и Qt 5;
• ROS 2 Humble;
• GStreamer;
• SFML;
• CMake и Docker.

Быстрый старт

Для рекомендуемой сборки необходим Docker. Клонируйте репозиторий и выполните из его корня:

./scripts/install-cli.sh
umas-gui docker-build
umas-gui build
umas-gui run

Для установки ярлыка на рабочий стол:

./scripts/install-desktop-shortcut.sh

По умолчанию приложение использует ROS_DOMAIN_ID=1. Другой домен можно указать при запуске:

ROS_DOMAIN_ID=2 umas-gui run

Подробные требования и варианты локальной сборки приведены в разделе «Сборка и запуск».

Скриншоты

Командная строка

Команда	Назначение
umas-gui docker-build	Собрать или обновить Docker-образ
umas-gui build	Собрать приложение
umas-gui run	Запустить операторский пульт
umas-gui record	Записать основные ROS 2 топики в MCAP
umas-gui shell	Открыть shell в контейнере разработки
umas-gui format	Отформатировать исходники C/C++
umas-gui check	Проверить форматирование

Структура проекта

src/
├── app/             # точка входа и главное окно
├── core/            # состояние аппарата и прикладная логика
├── integrations/    # ROS 2, видео и устройства ввода
└── ui/              # приборы и элементы интерфейса

resources/           # изображения и Qt-ресурсы
docker/              # окружение разработки и сборки
scripts/             # CLI и вспомогательные сценарии
docs/                # документация проекта
archive/             # отключённые legacy-модули

Подробнее: архитектура UMAS GUI.

Разработка и CI

Изменения вносятся в отдельных ветках через Pull Request в master.

Для каждого Pull Request GitHub Actions:

1. собирает Docker-окружение;
2. компилирует приложение через CMake.

После попадания изменений в master отдельный workflow публикует Docker-образ. Правила оформления изменений и Pull Request описаны в руководстве участника.

Документация

• Сборка и запуск
• Архитектура и ROS 2
• Правила разработки
• Стиль кода
• Содержание документации

Лицензия

UMAS GUI распространяется на условиях лицензии MIT. Сторонние компоненты сохраняют лицензии своих правообладателей.